Historie obce je velmi bohatá. V písemných pramenech je uváděna poprvé v roce 1305. Počínaje rokem 1417 je se jménem obce spojen rod Vlčků „ z Dobré Zemice“. Z toho se dá vyvodit, že Vlček z Dobré Zemice byl na počátku 15. století držitelem vsi a že v ní též sídlil. Tento rod zemanů pocházel z Horního Slezska.

Teprve od konce 16. století víme o Dobré něco více, než jen to, že byla vsí velkou, s farním kostelem, a že patřila nejméně 150 let Vlčkům z Dobré Zemice. Z Frýdku bychom tehdy do vsi přišli jinudy. Tam, kde vede silnice dnes, byly močály a cesta šla spíše severněji, než se stáčela dolů k prvním dřevěným domkům. Byla to cesta stará, prašná, úzká a vedla do podhůří a snad i do hor. Hlavní cesta, někdy též zvaná „solná“, z Frýdku do Těšína se Dobré vyhnula, nevedla tudy. Ve vsi bylo 34 usedlostí, panská hospoda a nedaleko řeky na jednom náhonu stály tři mlýny, byl zde i rybníček.

Kostel byl dřevěný se šindelovou střechou, asi takový jaký stojí na Prašivé. Stál zcela u cesty a neměl věž, jen zvonici vpravo od něj. Od cesty nalevo byl hřbitov. Tento původní hřbitov byl nedaleko nynějšího zděného, nového farního kostela. Tento raně barokní kostel sv. Jiří byl postaven Františkem Eusebiem z Oppersdorfu v letech 1682 - 1686, tzv. ruská věž byla přistavěna až v roce 1816.

Z přelomu 17. a 18.století pochází barokní stavba restaurace "U oráče", za níž je zachovaná barokní sýpka z 18. století, užívaná kdysi k uložení zásob obilí na horší časy. Dnes je opravena a funguje rovněž jako restaurace.
Škola v Dobré se připomíná již v roce 1568.Spadaly pod ní obce frýdeckého Pobeskydí. Nejstarší školní budova stála na místě dnešní školy u silnice. Byla zbourána v roce 1907 a o rokpozději postavena nová škola.

V regionu se Dobrá stala v minulosti známou jednak okázalými poutěmi ke sv. Jiří, jednak návštěvou cara Alexandra, vracejícího se z mírových jednání po napoleonských válkách, a především Krajinskou výstavou v roce 1910.
Rozmach řemesel a obchodu v obci nastává koncem 19.století. Rozvíjí se i spolkový život, zejména ochotnické divadlo.

Ochotnický soubor založil Místní odbor Matice osvěty lidové v roce 1900 - v tomto roce bylo hráno první představení ve „stolkárně“ (dílně na výrobu židlí v patře zájezdního hostince). Do roku 1919 hrála všechna představení Matice. Od roku 1919 do roku 1939 hrály představení i ostatní spolky (Místní odbor Matice osvětové besedy, Sokol, Dělnická tělovýchovná jednota, Federovaná dělnická tělovýchovná jednota, Jednota proletářské tělovýchovy, Orel, Jednota železničních zaměstnanců, Sbor dobrovolných hasičů.

Během okupace byly všechny divadelní aktivity sloučeny pod hlavičkou Dělnické tělovýchovné jednoty (DTJ) - divadlo bylo zakázáno v našem okrese na podzim roku 1944. Po osvobození se hrála představení v sále hostince U oráče.

Za okupace byla Dobrá hraniční obcí s celnicí a střediskem kulturního a společenského života v Pobeskydí. Dobrá byla střediskem neobyčejně rozsáhlé farnosti, od roku 1980 do roku 1990 to byla středisková obec.
Od roku 1870 byla v Dobré továrna na úpravu látek - zanikla v roce 1940, později v těchto prostorách byla vojenská posádka (do roku 1999).
Je sídlem stavebního úřadu a matričního úřadu pro několik okolních obcí.

Dnes je v obci lékárna, knihovna, pošta, pobočka Poštovní spořitelny, jednatelství České pojišťovny, pobočka České spořitelny, a.s., zdravotnické středisko (obvodní, dětské, gynekologické, zubní), základní škola, mateřská školka, oddělení Policie ČR (od roku 1904), nádraží ČD (1888), sídlo řady soukromých firem.